某众多知名研究所和知名高校采用其高科技的SignalPad模态分析软件对机器人机械臂进行模态分析，获取机械臂的动态特性，通过对这些参数的深入分析，完善产品。

某研究所对其新研发的机器人机械手臂进行模态实验，采用了其高科技的SignalPad模态分析软件，NI 数据采集设备和PCB加速度计。本次测试的主要目的如下：

1、评价现有结构系统的动态特性；

2、在新产品设计中进行结构动态特性的预估和优化设计；

3、诊断及预报结构系统的故障；

4、识别结构系统的载荷。

使用SignalPad模态软件进行模态参数识别与提取，选取的模态分析方法包括随机子空间分析法、复频域最小二乘法(LSCF)，Z方向的分析结果如下所示。

从振型中可以看到，各自由度的振动同频同相，只是振动幅度不一样，靠近末端振动幅度最大，远离末端振动幅度减小，这与实际看到的现象完全吻合。一、二阶模态是臂架振动的最主要形态；一阶模态相比于二阶模态，振幅有所减小；相位关系上，各自由度不同相。